Pskov se nahaja na zahodni meji Rusije in je bil dolga leta trdnjava, ki je branila zahodne meje Rusije.
Mesto je nastalo na mestu plemenskega naselja v 6. stoletju našega štetja. Najprej je bilo ob sotočju Velike in Pskove naseljeno visoko skalnato rto. Že sredi 10. stoletja je pod Sudislavom, sinom kneza Vladimirja, obstajala vasica s površino treh hektarjev, ki je sčasoma postala znana kot Krom. V primeru obleganja so bila skladišča s hrano.
Stalne grožnje z zahoda so Pskovite prisilile v gradnjo obrambnih struktur. Od 11. do 18. stoletja je Pskov zdržal 30 obleganj in le eno od njih - leta 1240 - se je končalo z zajetjem mesta s strani nemških vitezov -križarjev. Njihov napredek v notranjost Rusije je leta 1242 ustavil princ Aleksander Nevski, ki je zmagal nad njimi.
Pskoviti so še naprej gradili nova obzidja, v 13. stoletju pa so pod knezom Dovmontom obzidje tvorile obroč okoli mesta. V XIV stoletju so zidove začeli graditi iz kamna. Poleg tega je bil zgrajen zvonik z večnim zvonom, ki je ljudi vabil na sestanke in zborovanja. Leta 1348 je Pskov pridobil status neodvisne republike. V XIV-XV stoletjih je Pskovski republiki vladalo veče. Sodelovanje pskovske vojske v bitki pri Kulikovu leta 1380 jo je približalo moskovskemu kneževini.
Pskov je bil sistem močnih kamnitih utrdb. V tem času je Pskov postal glavno obrtno središče. Postal je eno najpomembnejših središč starodavne ruske kulture, kroničnega pisanja z izvirno šolo slikanja ikon in kamnite poslikane arhitekture. Od leta 1510 je Pskov del ruske države. V letih 1581–82 je zdržal šestmesečno obleganje čet Stephena Batoryja, leta 1615 pa so ga napadle švedske čete.
Od začetka severne vojne 1700-1721. obrambni pomen Pskova se je povečal. Peter I je nadzoroval utrdbena dela v Pskovu in od tu začel svojo pohod na Baltik. Od začetka 18. stoletja je Pskov postopoma izgubil vodilno vlogo v zunanji trgovini. Od leta 1777 je postal središče pskovskega guvernerstva, kasneje pa tudi pokrajine.
Konec 19. stoletja je bilo v Pskovu več kot deset cerkva, trije samostani, 35 izobraževalnih ustanov in več tovarn in tovarn. Glavna trgovska enota je bil lan.
Leta 1917 se je v Pskovu odrekel prestola zadnji ruski cesar Nikolaj II.
